Les holothuries ont un corps effilé dépourvu de bras. La symétrie bilatérale cache la symétrie radiaire. La bouche est entourée d'un panache de dix à trente tentacules lesquels sont en fait des podia modifiés destinés à collecter les aliments.

Le squelette est réduit à l'état de plaques calcaires (spicules), à l'intérieur d'un tégument épais. Ces spicules ont des formes variées telles que boutons, ancres, tourelles, bâtonnets, plaques souvent ornementées.