Le squelette des échinodermes tel un jeu de construction est généralement constitué de l'empilement ou de la juxtaposition de plaques calcaires. Ces plaques peuvent être soit articulées entre elles (astéries, ophiures, crinoïdes), soit soudées (oursins). Cependant chez les holothuries, ces plaques (ou spicules) sont dispersées de façon diffuse dans le corps. Ces plaques sont poreuses et formées par un seul cristal de calcite. Elles sont constituées d'un réseau (ou stéréome) qui peut être en galerie ou non et dans lequel vont passer les fibres musculaires et ligamentaires. Cette structure est unique au phylum des échinodermes.

Des rayons ou des rainures qui portent le plus souvent des podia partent de la bouche et divisent la surface du corps en dix secteurs : cinq radius et cinq interradius. Les radius correspondent aux cinq bras des astéries, des ophiures, des crinoïdes et aux cinq bandes de podia des oursins et des holothuries.

La surface du corps des échinodermes est différenciée en surface orale et surface aborale. La surface orale est définie par la présence de gouttières ambulacraires avec leurs podia. Les oursins, les astéries et les ophiures tournent vers le substrat leur face orale.