Les crinoïdes sont constitués d'un corps central appelé calice d'où partent des bras longs et généralement ramifiés dès leur base. La face aborale du calice (dirigée vers le substrat) est prolongée par une tige ou pédoncule chez les crinoïdes pédonculés. Ce pédoncule est formé par l'empilement de plaques hexagonales ou cylindriques. Chez les comatules, le pédoncule est remplacé par une pièce squelettique généralement conique, appelée centrodorsale et sur laquelle viennent s'insérer des cirres.